苏羊竹马兴起很早，主要以心传口授传承，何时起源已无据可查。相传，其内涵来源于春秋时期伟大的军事家孙武与吴起操练军队的各种阵法，后人为了纪念他们卓越的军事才能，将其用于作战的阵法逐渐演变成民间传统的舞蹈形式——跑竹马。

苏羊村是宜阳境内知名的古村寨，附近的百姓习惯称其为“苏羊寨”。它位于宜阳县西部的张午乡，向西邻近洛宁县，南依熊耳山余脉，北临洛水，环境秀美。苏羊村是省级保护单位仰韶文化“苏羊遗址”所在地，文物遗迹非常丰富，石器、彩陶遗物残片随处可见。村落以清末及民国间建筑为主，其风格古朴典雅，是豫西地区保存较为完整的古村落之一。苏羊村以其悠久的历史，深厚的文化底蕴，赋予了“苏羊竹马”这一传统民间舞蹈形式以丰富的文化内涵。

据参加过1954年表演活动的在世老人（胡聚才、罗怀林）回忆：听上辈老人说，苏羊竹马表演自古就有。40年前，也就是1914年。时为民国初年，帝制推翻，社会相对稳定，百姓安居乐业，为庆贺新春，由苏羊村大户人家集资，苏羊人载歌载舞，举行了大型的节庆表演活动——跑竹马。

1954年，是新中国成立的第五个年头，社会主义建设蒸蒸日上，人民生活条件改善，为欢庆新春，苏羊竹马在事隔40年后，又举行了一次大规模演出。在同年的农历三月三，不仅被邀请到福昌，为福昌庙会助兴，还被洛宁万寿寺邀请为其庙会助兴，赢得宜洛两县人民的胜赞。这年的演出活动是新中国成立后的第一次大型演出，参加人员多，组织阵容大，演出历时长，是时隔40年后苏羊竹马延续与发展的基础。

跑竹马突出一个“跑”字，以“跑”贯穿始终，跑出姿态、跑出阵法、跑出气势是其三大要领。表演者不念不唱，只是单纯的舞蹈，但离不了退一进二，三角交叉，四边兼顾，梅花五点等基本跑法。其基本舞姿有喝马起跑、催马小跑、放马轻跑、纵马快跑、策马疾跑、勒马倒跑、吁马停跑等。在跑中，队伍不断的变换。单列时，犹如一支有头无尾的长蛇，可演变成“老龙摆尾”和“卷干馍“；双列时，可成“单十字梅”、“双十字梅”或“五盏灯”、“七盏灯”、“九盏灯”等阵法。直视，犹如千军万马，驰骋沙场；俯视，像沙场点兵，梅花朵朵，璀璨夺目。

跑竹马的场地要“广”，“马”才能跑得开，其“兵”才能运筹布阵，观众才能在头脑中产生“万马战犹酣”的意象。

跑竹马还须有战鼓和三眼冲等配合，这样鼓声、炮声、铃声、鞭声、马蹄声竞相嘶鸣，仿佛战鼓擂鸣、万马奔腾的激战场面。

其表演阵法如：“五盏灯”、“七盏灯”、“九盏灯”，分别为孙、吴兵法中的“五星阵”、“七星阵”“九星阵”；“单十字梅”和“双十字梅”是孙吴兵书上讲的“四门坚守阵”和“八门金锁阵”等等。可见，苏羊竹马是苏羊人民为纪念孙武、吴起两位卓越军事家，强军兴国，展示古人智慧的表演活动，是历代苏羊人民在生产生活中的智慧结晶，是中原大地上民间节日传统表演活动中的一支奇葩。

苏羊竹马是一项规模宏大的民间传统的舞蹈表演形式，是勤劳的苏羊人民用以烘托节日气氛，庆祝国泰民安的真情流露。跑竹马在我国起源很早，传承发展中派生出了多种不同的风格和流派，苏羊竹马也因其独特的文化内涵而自成一家，别具一格。

跑竹马又是一项群体性舞蹈表演形式，演职人员多，演出费用高，组织实施难度大。所以苏羊竹马表演活动只能间隔多年表演一次，其它年份为自发性即兴演出。这样，给苏羊竹马的完整性传承带来巨大隐患，致使表演活动缺乏后继力量，许多跑法、阵法几近失传。